[发明专利]一种多感知融合灵巧手的协调控制方法

权利要求书

1.设计了一种多感知融合灵巧手的协调控制方法，其特征在于：该方法包括了多传感器融合数学模型建立方法和灵巧手协调控制方法。

2.如权利要求1所述的多传感器融合数学模型建立方法，其特征在于：通过集成多种传感器并收集其信号，包括了角度传感器、薄膜压力传感器、力/力矩传感器、温度传感器。对其信号进行特征提取、一级融合、二级融合最终形成了对抓取稳定性的一致性解释，构成了多传感器融合数学模型。

3.如权利要求1所述的灵巧手协调控制方法，其特征在于：将多传感器融合数学模型用于协调控制反馈项，根据传感器输入信息，生成抓取能力参数，用来衡量抓取稳定性。根据融合模型的抓取能力参数，抓取不稳定则参数对输出力进行协调调整，直到抓取稳定则进程结束。