[发明专利]一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制系统

摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制系统，包括路径规划子系统，用于对四旋翼无人机飞行起始点之间的路径进行规划；飞行数据采集子系统，用于采集四旋翼无人机的飞行数据；数据分析子系统，用于对所述飞行数据进行分析，生成控制指令传输至所述飞行控制子系统；飞行控制子系统，用于根据所述控制指令调整四旋翼无人机的飞行状态。本发明通过三维激光点云技术实现四旋翼无人机飞行前的路径规划以及障碍物识别，并确定无人机飞行至障碍物处的姿态变换，同时根据实际需要设置飞行过程中速度、高度的阈值，实现了飞行过程的跟踪控制。