[发明专利]一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202211298394.4 | 申请日： | 2022-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN115503758A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 杨海松 | 申请（专利权）人： | 北京清维智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京云嘉湃富知识产权代理有限公司 11678 | 代理人： | 万冬梅 |
| 地址： | 102200 北京市昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划技术领域，且公开了一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、已知无人牵引车中心A，通过铰接关系和几何特征，构建铰接车辆模型；步骤二、轨迹规划开始。根据运动任务的不同将轨迹规划分为正向行驶、倒车行驶、转向行驶3种不同场景；步骤三、正向行驶轨迹规划方法；步骤四、转向行驶轨迹规划方法；步骤五、倒车行驶轨迹规划方法。该自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，通过自动驾驶动作场景的不同，选取不同的规划轨迹中心点，避免了传统方法单一选取无人牵引车前后轴中心的方法，达到了具备提高轨迹规划精度和自动驾驶精度，减小后续自动驾驶控制难度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 铰接 车辆 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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