[发明专利]一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法

权利要求书

1.一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、已知无人牵引车中心A，通过铰接关系和几何特征，构建铰接车辆模型；

步骤二、轨迹规划开始。根据运动任务的不同将轨迹规划分为正向行驶、倒车行驶、转向行驶3种不同场景；

步骤三、正向行驶轨迹规划方法；

步骤四、转向行驶轨迹规划方法；

步骤五、倒车行驶轨迹规划方法。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述无人牵引车和托盘通过点C进行连接，C具备自由度和刚性。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述无人牵引车通过前轮转动实现转向，通过后轮驱动实现动力输出，托盘通过从动轮实现运动，且从动轮不具备转向机构，不具备主动转向能力。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤二还包括根据不同场景分配规划中心点，用于轨迹规划，具体规则为：正向行驶中心点(A)、倒车行驶中心点(B)、转向行驶(A、B、C)。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述正向行驶轨迹规划还包括将无人牵引车前后轴中心A(x1，y1)作为轨迹规划的起点，根据牵引车和托盘的夹角θ，牵引车轴距LA、托盘长度LB、铰接距离LC，得到参考轨迹的预瞄点长度d＝a*(LB+LC)2*sinθ/LA,其中a为预瞄增益选取参考线上的预瞄点D，参考值为10，将A、D、yawA通过贝塞尔曲线拟合，规划出从当前点到参考轨迹的规划轨迹。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述转向行驶轨迹规划方法还包括将无人牵引车前后轴中心A、托盘几何中心C、铰接位置C，通过计算得到AC中点D、BC中点E，连接DE，选取中点F，最为轨迹规划的起点，带入步骤三种得到从当前点到参考轨迹的规划轨迹。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶铰接车辆运动轨迹规划方法，其特征在于：所述倒车行驶轨迹规划方法还包括将将托盘几何中心B(x2，y2)作为轨迹规划的起点，根据牵引车和托盘的夹角θ，牵引车轴距LA、托盘长度LB、铰接距离LC，得到参考轨迹的预瞄点长度d＝a*(LA+LC)2*sinθ/LB,其中a为预瞄增益选取参考线上的预瞄点D，参考值为10，将B、D、yawB通过贝塞尔曲线拟合，规划出从当前点到参考轨迹的规划轨迹。