[发明专利]基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211266948.2 | 申请日： | 2022-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN115502976A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权 | 申请（专利权）人： | 联宝（合肥）电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 王睿 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 柔顺 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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