[发明专利]具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202211262958.9 | 申请日： | 2022-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN115421499A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 蒋涛;陈谢天;邓鉴鑫;雷婷;宁梓豪;刘明文 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 绵阳远卓弘睿知识产权代理事务所(普通合伙) 51371 | 代理人： | 张忠庆 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一，在模型预测控制算法，基于单车转向模型计算目标转向角度；步骤二，建立运动学模型，将目标转向角度与当前转角的差作为一个转向补偿项加入到代价函数中进行求解，以获得期望的控制量，完成对无人驾驶车辆的路径跟踪任务。本发明提供一种具有转向补偿功能的智能车辆路径跟踪方法，通过将车辆运动学模型和横向动力学模型进行耦合以提升车辆的横向稳定性。经实验论证，本发明能有效提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 转向 补偿 功能 智能 车辆 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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