[发明专利]一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统有效
| 申请号： | 202211243619.6 | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115309170B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 华炜;沈峥;冯高超 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 311100 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统，该方法包括：步骤一，根据自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，采样得到离散原始参考点；步骤二，通过构造并计算车辆行驶路径规划的代价函数及约束，得到路径优化结果，根据路径优化结果，计算出路径规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的路径；步骤三，通过构造并计算车辆行驶速度规划的代价函数及约束，得到速度优化结果，根据速度优化结果，计算出速度规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的速度；步骤四，将平滑后的速度与路径融合得到带有速度信息的平滑轨迹。本发明能够对自动驾驶车辆的规划路径和速度进行约束优化，实现自动驾驶的乘坐舒适性体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 舒适 约束 轨迹 规划 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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