[发明专利]联合标定方法、联合标定装置和联合标定系统在审
| 申请号： | 202211242557.7 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115574841A | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 李建中;周云水;秦晓辉;周岩;刘建 | 申请（专利权）人： | 潍柴动力股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/40 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 261001 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种联合标定方法、联合标定装置和联合标定系统，该方法包括：在机器人的运动轨迹为直线运动轨迹时，获取多个第一坐标向量和多个第二坐标向量；在机器人的运动轨迹为圆弧运动轨迹时，获取相机轨迹的各轨迹点的坐标和第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标；采用最小二乘算法对第一坐标向量和第二坐标向量进行拟合，得到目标旋转矩阵；根据目标旋转矩阵，将第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标转换到相机坐标系下，得到多个转换轨迹点的坐标，转换轨迹点组成第二雷达轨迹；计算相机轨迹对应的圆心与第二雷达轨迹对应的圆心之间的向量，得到目标平移向量。该方法解决了现有技术中相机和雷达经常无共视区域导致基于目标的标定方法无法发挥作用的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 联合 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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