[发明专利]多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统在审
| 申请号： | 202211240241.4 | 申请日： | 2022-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN115824188A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;孙晓辉;李贻斌;宋锐;田新诚 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/34;G01S17/86;G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵妍 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，提供了多传感器融合的透明障碍物环境自主建图方法及系统，包括：获取激光雷达采集的障碍物的点云数据、以及两个传感器采集的障碍物距离；基于两个传感器采集的障碍物距离，得到障碍物构型，随机选取一个传感器采集的障碍物距离，计算与平均点云数据的差值，基于差值判断是否为透明障碍物；若为透明障碍物，将障碍物构型进行坐标变换后替换障碍物的点云数据；基于障碍物的点云数据，更新栅格地图，并确定边界点，在边界点数量达到一定值时，寻找最优边界点以实现机器人自主建图。能够得到准确构型并与激光雷达得到的环境信息进行融合，完成透明障碍物环境下的自主建图。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 融合 透明 障碍物 环境 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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