[发明专利]一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法在审
| 申请号： | 202211237794.4 | 申请日： | 2022-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN115523925A | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 王酉;伍毅;芦祯;李光;李子蕖 | 申请（专利权）人： | 逻腾（台州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S17/87;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 杭州知见专利代理有限公司 33295 | 代理人： | 卢金元 |
| 地址： | 318020 浙江省台州市黄*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法，用以解决滚动机器人结构和运动特性造成激光雷达视野缺失、点云质量差的缺陷，实现环境感知的持续稳定；解决激光雷达数据量、本身特性带来的开销大、延迟高，和动态物体影响位姿估计效果的缺陷；降低点云处理的计算开销，提高位姿计算的精度和稳定性。具体方法包括：硬件同步及数据预处理，将点云数据投影为二维图像；构建图像簇类，获取差分图像；根据IMU数据获取两帧间粗位姿变换；将各差分图像和对应的位姿变换输入到神经网络中进行推理，获取像素点的类别；判断各簇类的类别，进行簇类过滤和簇类合并，并统计雷达权重；在簇类约束下进行位姿计算，根据权重进行融合，得到最终位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 滚动 机器人 计算方法 | ||
【主权项】：
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