[发明专利]针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法在审
| 申请号： | 202211180677.9 | 申请日： | 2022-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN115378401A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 宦键;许中舰;魏海峰;王浩陈 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | H03H17/02 | 分类号： | H03H17/02;H02P21/18 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 徐福敏 |
| 地址： | 212000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法，包括：获取每个霍尔状态在电机运行时的持续时间；根据每个霍尔状态的持续时间计算当前霍尔平均持续时间、前一次霍尔平均持续时间和再前一次霍尔平均持续时间；根据转速判断电机的运行状态；若电机处于加减速状态，则通过三步滤波器结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间；若电机处于稳速运行状态，则通过六步滤波结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间。本发明实施例针对电机不同运行状态，给出两种滤波器以达到滤波的最佳效果，本发明实施例提供的滤波方式避免了绝对位置发生偏差从而使转子估算位置发生偏差的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 机器人 关节 霍尔 位置 传感器 偏差 信号 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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