[发明专利]障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质在审
| 申请号： | 202211175807.X | 申请日： | 2022-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN115601392A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 魏宇腾 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T19/00;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 黄谦 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路22号*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将激光雷达观测的场景的三维点云投影到地平面上，并栅格化为二维栅格图；利用连续的多帧二维栅格图构建场景的栅格地图；基于距离误差，收缩空闲区域，以使与收缩前的空闲区域邻接的占用栅格与收缩后的空闲区域之间形成有间隔区域；将激光雷达观测的当前帧的场景的三维点云投影至栅格地图中，根据三维点云出现在栅格地图中的位置区域确定三维点云对应的运动状态；基于三维点云对应的运动状态检测障碍物的运动状态。本发明实施例无需对点云聚类即可获得点云的运动状态属性，避免了由于遮挡和聚类错误产生的目标错误匹配，并且对于目标的运动速度没有要求。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 运动 状态 检测 方法 设备 移动 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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