[发明专利]一种基于车载摄像头和激光雷达融合的障碍物相机实时检测方法在审
| 申请号： | 202211166268.3 | 申请日： | 2022-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN115497073A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 周智颖;王科未;陈乾坤;周子建;吴云龙 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/75;G06V10/30;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/80;G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于车载摄像头和激光雷达融合的障碍物相机实时检测方法，先是在已标定过的单目摄像机与激光雷达和控制器组成的车载感知系统上，使用神经网络进行障碍物的识别，再通过相机标定的结果，将目标位置粗滤的转换至三维空间中，同时在点云中采用传统的点云聚类方式，检测障碍位置，并获取障碍物尺寸信息，通过相对位置与目标大小的信息与图像检测结果进行匹配，从而输出完整可靠的障碍物类别与距离信息，本方案吸纳现有传统障碍物检测方法的优点，整合视觉方法与点云方法的长处，在图像的二维到三维转换过程中采用特殊方式缩小了图像障碍物检测距离估计偏差，进一步与点云在障碍物检测结果信息融合，保障障碍物检测的距离感知与类别分类的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车载 摄像头 激光雷达 融合 障碍物 相机 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
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