[发明专利]室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法在审
| 申请号： | 202211159128.3 | 申请日： | 2022-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN115507854A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 谢远龙;王书亭;刘宇;熊体凡;王宇翔;张鸿洋;罗庆良;毛瑞琪;黄禹 | 申请（专利权）人： | 广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T1/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广东粤博专利商标代理事务所(普通合伙) 44908 | 代理人： | 唐琴 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内弱纹理环境下的移动机器人视觉定位方法，涉及机器人定位及控制技术领域，其包括：信号光源以可见光的形式发射编码信号，移动机器人根据编码信号，获得可见光定位位姿；移动机器人通过视觉相机获取环境图像，以获得图像特征定位位姿，并使用图像特征定位位姿对可见光定位位姿进行校正，以获得优化位姿；将可见光定位位姿作为初始位姿，计算获得移动机器人的位姿，并使用优化位姿对移动机器人的位姿进行校正。本发明主要解决如何提高弱纹理环境下的定位精度的问题；移动机器人能够结合可见光定位获得的可见光定位位姿和图像特征定位获得的图像特征定位位姿，获得优化后的位姿，以提高在弱纹理环境下的视觉定位可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 纹理 环境 移动 机器人 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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