[发明专利]一种通信受限的多机器人协同等值面跟踪方法在审
| 申请号： | 202211156859.2 | 申请日： | 2022-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN115469666A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 郑荣濠;丁天逸;刘妹琴;张森林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出一种通信受限的多机器人协同等值面跟踪方法，包括，建立移动机器人的三维动力学模型；针对通信受限环境，机器人之间无法相互通信的情况，通过机器人携带的传感器测量场强、次目标数值以及相邻机器人的相对位置；在本地对相对位置数据进行主成分分析，计算机器人协同运动方向；最后基于本地传感器测量值和协同运动方向设计控制方法。本发明提供了一种通信受限环境下的多机器人等值面跟踪方法，该方法能够实现多机器人在互不通信的情况下协同跟踪等值面，同时优化次目标，并通过中心收缩的方法控制距离，为多机器人在环境监测领域的实际应用奠定了关键基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通信 受限 机器人 协同 等值 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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