[发明专利]一种管道内机器人定位方法及系统在审
| 申请号： | 202211151994.8 | 申请日： | 2022-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN115511964A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 李巍;李生文;李太江;张大伟;程实;李建新;李聚涛;杨飚;李凡;刘忠源;秦一兮;魏姝姝;姜伟海 | 申请（专利权）人： | 西安热工研究院有限公司;江苏华电昆山热电有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 张宇鸽 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道内机器人定位方法及系统，属于管道机器人技术领域。首先根据待测管道的直径以及长度，建立机器人的定位坐标系，确定定位坐标系的坐标范围和原点位置，并给定机器人的初始位置和初始姿态；然后将机器人在预设采样频率下的运动近似为直线运动，采用坐标变换计算机器人在建立的定位坐标系上的位移，得到机器人的运动坐标点，将运动坐标点对应的坐标数值进行记录和累加，将运动坐标点之间进行直线段连接，得到机器人的行进轨迹曲线；最后采集机器人行进过程中的视频图像，对得到的机器人行进轨迹曲线进行校准，实现管道内机器人的定位。本发明的自动化程度高，能够准确实现管道内机器人的定位，为管道内自动化检测提供有利条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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