[发明专利]基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置有效
| 申请号： | 202211145165.9 | 申请日： | 2022-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN115266016B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 严旭飞;谢安桓;胡易人;王晓波;娄斌;丁梦龙 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G01M9/08 | 分类号： | G01M9/08;G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14;B64F5/60 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置，该方法包括：建立多旋翼无人机的非线性飞行动力学模型；根据所述非线性飞行动力学模型，利用小扰动线性化方法得到线性模型，作为参考模型；针对参考模型，设计控制律，形成参考模型控制系统，以使得参考模型实时跟随姿态期望和垂向速度期望数据；将姿态期望与垂向速度期望数据经过低通滤波过滤高频噪声，输入所述参考模型控制系统，并以时间快进方法计算参考模型的速度响应，同时对角速度、加速度响应进行限幅；将所述参考模型控制系统输出的速度通过坐标转换得到北东地坐标系速度，从而获取多旋翼无人机所处空间点的环境风场估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 参考 时间 快进 环境 快速 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于之江实验室，未经之江实验室许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211145165.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种便携式咖啡机
- 下一篇：一种一次性塑料盖批量打包机
