[发明专利]一种基于集群控制的多智能体协同建图方法有效
| 申请号： | 202211143964.2 | 申请日： | 2022-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN115930933B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张恒;王鸿彬;孙健伟;张键;李宏然;仲兆满 | 申请（专利权）人： | 江苏海洋大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/93;G06F18/23 |
| 代理公司： | 北京和联顺知识产权代理有限公司 11621 | 代理人： | 黄伟锐 |
| 地址： | 222005 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于集群控制的多智能体协同建图方法，S1：所有智能体共同探测环境，生成初始地图并根据候选目标点算法生成候选目标点并上传服务器；S2：服务器对所有返回的候选目标点做筛选与聚类，并根据候选目标点分配算法为每个智能体分配候选目标点；S3：智能体前往目标点；S4：智能体到达目标点后，对周围环境进行探测，获得局部地图与新的候选目标点；S5：服务器判断建图是否完成，如果没有完成就返回S2；本发明提升多智能体的建图效率；利用集中控制方式使得各个智能体之间相互协调配合，共同完成复杂场景下的定位建图需求的多智能体协同建图体系，提高多智能体协同建图系统的灵活性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 集群 控制 智能 体协 方法 | ||
【主权项】：
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