[发明专利]自主学习神经网络的船舶舵机抗负载扰动无模型控制方法在审
| 申请号： | 202211142275.X | 申请日： | 2022-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN115390441A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 姚文龙;刘毅;冯合勋;孙玉洁;池荣虎;邵巍 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自主学习神经网络的船舶舵机抗负载扰动无模型控制方法。步骤包括：通过输入舵令与反馈实际舵角比较获得舵角偏差信号；建立舵机系统数学模型；基于紧格式动态线性化给出系统数据模型，数据模型中的时变参数项利用时间差分估计法来估计；构建径向基神经网络扰动观测器对系统中未知扰动非线性项进行估计，搭建具有自主学习的径向基神经网络无模型自适应控制器，并设计舵机系统控制更新律与参数估计律，通过伺服油缸改变斜盘倾角，实现对斜盘式轴向柱塞变量泵液压油流量的控制，最终推动转舵机构撞杆运动，撞杆推动舵柄来完成舵叶转动。观察实验结果，验证了该方法应用于舵机的有效性，提高了恶劣海况下舵机系统舵角跟随动态响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 学习 神经网络 船舶 舵机 负载 扰动 模型 控制 方法 | ||
【主权项】：
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