[发明专利]一种深海机械手多维力感知系统及方法有效
| 申请号： | 202211142150.7 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115446876B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 张奇峰;蒋健波;刘涛;翟宝琦 | 申请（专利权）人： | 广东智能无人系统研究院（南沙） |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东南越商专知识产权代理有限公司 44809 | 代理人： | 熊雯;张鸣 |
| 地址： | 511458 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种深海机械手多维力感知系统及方法，涉及机械手传感器技术领域。该方法用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体和粘贴在弹性体上的应变片，该方法包括：建立弹性体受到拉压应力的数学模型；建立弹性体受到剪应力的数学模型；根据建立的弹性体受到拉压应力的数学模型、弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系；获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深海 机械手 多维 感知 系统 方法 | ||
【主权项】：
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