[发明专利]爬壁机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 202211137555.1 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115542898A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 陈则连;张吉;任春山;李志华;薄会申;王金艳;许广春;祁晓雨;冯彦谦;蒋闯 | 申请（专利权）人： | 中国铁路设计集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 杨乾平 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁机器人运动控制方法，首先确定所述本体的初始姿态信息，获取所述本体的姿态信息，根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角；从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，将所述第一车轮转速与所述第二车轮转速做减法运算，获得车轮差速，根据所述车轮差速判断机器人姿态变化，根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，使所述偏航角修正，保持机器人稳定的运动方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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