[发明专利]爬壁机器人运动控制方法

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人运动控制方法，首先确定所述本体的初始姿态信息，获取所述本体的姿态信息，根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角；从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，将所述第一车轮转速与所述第二车轮转速做减法运算，获得车轮差速，根据所述车轮差速判断机器人姿态变化，根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，使所述偏航角修正，保持机器人稳定的运动方向。

技术领域

本发明实施例涉及但不限于机器人领域，特别是涉及一种爬壁机器人运动控制方法。

背景技术

随着智能化设备的发展，机器人不断进入更多领域替代人工作业，尤其在高危领域，目前，在隧道施工现场，由于一些隧道施工环境存在高温、高湿、有害气体等环境问题，同时，部分施工需要在隧道侧壁上进行，因此，由机器人替代人工进入隧道作业，隧道作业需要大量的测量、扫描、放线等工作，一些测量工作需要机器人沿隧道侧壁直线运动进行测量，然而，由于隧道侧壁多为混凝土或者喷浆，同时附着大量泥沙粉尘，隧道侧壁的表面摩擦系数随机变化并且变化剧烈，因此机器人在隧道侧壁上进行测量时，难以保持持续直线运动，会出现车轮打滑导致的机器人姿态转动或者漂移，即偏航，方向不稳定无法保证测量数据的精确度，因此，在机器人运动控制相关技术中，难以解决机器人运动过程中车轮打滑导致的偏航问题，无法保持稳定的运动方向。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供了一种爬壁机器人运动控制方法，通过检测车轮转速和偏航角，判断车体偏航，及时修正机器人的偏航角，保持运动方向稳定。

本发明实施例提供了一种爬壁机器人运动控制方法，应用于爬壁机器人，所述爬壁机器人包括本体、用于检测所述本体一侧车轮转速的第一车轮编码器、用于检测所述本体另一侧车轮转速的第二车轮编码器、用于提供压力的至少一个固定涵道，所述方法包括：确定所述本体的初始姿态信息；根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角；从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，计算所述第一车轮转速与所述第二车轮转速的差值，获得车轮差速；获取所述本体的姿态信息，根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角。

根据本申请的上述实施例，至少具有如下有益效果：首先确定所述本体的初始姿态信息，获取所述本体的姿态信息，根据所述初始姿态信息，解析所述姿态信息获得所述本体的偏航角；从所述第一车轮编码器获取所述本体的第一车轮转速，从所述第二车轮编码器获取所述本体的第二车轮转速，将所述第一车轮转速与所述第二车轮转速做减法运算，获得车轮差速，根据所述车轮差速判断机器人姿态变化，根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，使所述偏航角修正，保持机器人稳定的运动方向。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述车轮差速和所述偏航角，调节所述固定涵道的风扇转速、所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，包括：当所述车轮差速不为0时，计算所述偏航角与预置最大偏航角的差值，获得偏航角差值；当所述偏航角差值为0时，停止所述第一车轮和所述第二车轮的转动；当所述偏航角差值不为0时，根据所述偏航角调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角。

根据本发明的一些实施例，所述当所述偏航角差值不为0时，根据所述偏航角调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角，包括：增大所述固定涵道的风扇转速；根据所述偏航角计算所述偏航角变化率；根据所述偏航角变化率调节所述第一车轮的转速和转动方向、所述第二车轮的转速和转动方向，修正所述偏航角。