[发明专利]一种手术机器人控制方法、装置、系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202211134201.1 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115227407B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 张巍;袁平;沈丽萍;李明;牛乾 | 申请（专利权）人： | 杭州三坛医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 孟维娜;马敬 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种手术机器人控制方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得手术机器人机械臂末端的目标位姿以及当前的第一位姿；根据目标位姿以及第一位姿，确定机械臂末端的第一速度，并控制机械臂末端按照第一速度进行移动；每间隔预设的第一时长，获得机械臂末端第二位姿以及目标对象第三位姿，根据第三位姿更新期望位置以及目标位姿，根据第一时长、第二位姿以及更新后的目标位姿，计算机械臂末端的第二速度，并控制机械臂末端按照第二速度进行移动，直至机械臂末端移动至最近更新的期望位置。应用本发明实施例提供的手术机器人控制方案，能够控制手术机器人机械臂末端移动到期望的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 控制 方法 装置 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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