[发明专利]一种K-Means蚁群算法多机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211120826.2 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115454070A | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 李东东;王雷;蔡劲草;王安恒;王天成;王艺璇;程龙;胡孔夫 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/62;G06N3/00 |
| 代理公司： | 安徽省蚌埠博源专利商标事务所(普通合伙) 34113 | 代理人： | 杨晋弘 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种K‑Means蚁群算法多机器人路径规划方法，S1、初始化相关参数与变量；S2、调用改进的K‑Means聚类算法进行聚类任务，S3、分别对聚类结果每一类节点使用蚁群算法进行路径规划：S3.1、将第i只蚂蚁放至起点开始寻路；S3.2、计算节点的选择概率，使用轮盘赌法选择下一节点并移动，记录所有寻路结果；S3.3、更新各节点的信息素浓度；S3.4、循环最大迭代次数T代后结束循环，输出全局最优解；S4、将每一类的路径规划结果组合并输出完成多机器人路径规划任务。仿真结果表明本发明在多机器人路径规划问题上的效果明显，能耗的均衡性较好，整体性能优于基本蚁群算法和改进的蚁群算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 means 算法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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