[发明专利]基于Wiener模型的柔性机械臂系统辨识方法和装置在审
| 申请号： | 202211090440.1 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115890651A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 李峰;丁振宇;李婕;俞洋;陶为戈 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于Wiener模型的柔性机械臂系统辨识方法和装置，所述方法包括：通过样本数据对四层神经模糊网络进行训练，得到柔性机械臂系统的标称模型，其中，样本数据包括柔性机械臂系统的输入变量力矩和输出变量加速度；构建柔性机械臂系统的Wiener模型，其中，Wiener模型包括动态线性模块和静态非线性模块；将可分离信号和实际力矩构成的组合信号作为Wiener模型的输入，将可分离信号经过标称模型的输出和实际加速度作为Wiener模型输出，辨识Wiener模型中动态线性模块和静态非线性模块的参数；通过辨识后的Wiener模型预测柔性机械臂系统的加速度。本发明能够降低Wiener模型计算的复杂性，提高参数辨识精度，从而能够有效控制柔性机械臂系统，提高柔性机械臂系统的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 wiener 模型 柔性 机械 系统 辨识 方法 装置 | ||
【主权项】：
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