[发明专利]一种微纳机器人定位追踪方法及装置有效
| 申请号： | 202211084766.3 | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115542527B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王潇朴;胡摇;钟景山;吕佳航 | 申请（专利权）人： | 深圳市人工智能与机器人研究院;北京理工大学;之江实验室 |
| 主分类号： | G02B21/00 | 分类号： | G02B21/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 温宏梅 |
| 地址： | 518129 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种微纳机器人定位追踪方法及装置，通过获取微纳机器人承载荧光激发光源激发出的光信号对应的光场数字图像，将所述光场数字图像拆分为多个光场子孔径图像，计算各个光场子孔径图像处于不同深度下的重聚焦图像，根据重聚焦图像得到所述微纳机器人当前所在的三维空间位置信息，重复上述获取光场数字图像至得到微纳机器人的三维空间位置信息的步骤，得到微纳机器人的运动轨迹。本发明将荧光显微成像技术与光场成像技术相结合，以数字图像处理方法进行解码并获取微纳机器人的位置信息，在保留了荧光显微成像高精度优势的同时扩展了纵向的成像范围，满足了成像分辨率和成像范围同步提高的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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