[发明专利]一种融合毫米波雷达和激光雷达的3D目标检测与追踪方法在审
| 申请号： | 202211078285.1 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115327529A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李垚;张燕咏;吉建民 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S17/66;G01S13/931;G01S13/89;G01S13/86;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合毫米波雷达和激光雷达的3D目标检测与追踪方法，对采集的激光雷达和毫米波雷达数据预处理；将鸟瞰图形式的激光雷达特征和毫米波雷达特征直接进行拼接，获取融合的特征后进行检测识别任务，得到目标的3D位置识别框和类别信息；基于检测的识别框对原始的毫米波雷达点进行过滤，获取属于该框内的毫米波雷达点，再对检测框内雷达点和追踪框求取P2B距离，采用注意力机制加权后得到由毫米波雷达点计算位置相似性亲和矩阵；根据检测任务预测的速度求取检测框和追踪框间的位置偏移量，得到另一种位置偏移量亲和矩阵；将两种亲和矩阵加权后得到最终的亲和矩阵，以此进行目标追踪，最终实现兼顾精度和鲁棒性的3D目标检测与追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 毫米波 雷达 激光雷达 目标 检测 追踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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