[发明专利]一种多轴设备的关节空间轨迹的规划方法及装置在审
| 申请号： | 202211035176.1 | 申请日： | 2022-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN115179299A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 卢小东 | 申请（专利权）人： | 北京东土科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 100144 北京市石景*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多轴设备的关节空间轨迹的规划方法及装置，所述方法包括：获取多轴设备的各个关节节点在关节空间的坐标；在所述每个轴的运动学约束条件下，根据所述坐标对所述每个轴分别进行第一次轨迹规划，获得所述每个轴到达各关节节点的规划时间，并据此确定每个关节节点的同步时间；在所述运动学约束条件下，根据所述同步时间和所述坐标对所述每个轴分别进行第二次轨迹规划，获得所述每个轴在所述关节空间的轨迹。本发明技术方案适合各种通用轴在关节空间的轨迹规划，在多轴设备每个轴地服从运动学的约束条件下使每个轴同步运行，从而提高了多轴设备整体的运行性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 设备 关节 空间 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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