[发明专利]一种笛卡尔空间的轨迹规划方法及装置在审
| 申请号： | 202211033779.8 | 申请日： | 2022-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN115179298A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 卢小东 | 申请（专利权）人： | 北京东土科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 100144 北京市石景*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种笛卡尔空间的轨迹规划方法及装置，其技术方案包括：获取多轴设备末端的若干个路径节点的位姿，其中，位姿包括笛卡尔位置空间的位置坐标和笛卡尔姿态空间的姿态坐标，其中，姿态坐标用三维的连续欧拉角表示；对路径节点的位姿进行路径拟合，获得多轴设备末端的笛卡尔空间的规划路径；根据规划路径的各路径点的位姿，获得笛卡尔空间的规划轨迹。本发明的实施例的技术方案对姿态坐标采用连续取值的连续欧拉角表示，解决了常规欧拉角在插补时的奇异点问题和四元数在插补时姿态不连续问题，实现了笛卡尔空间基于位姿的连续规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 笛卡尔 空间 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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