[发明专利]一种利用道路平面约束RTK定位的方法

摘要

本发明公开了一种利用道路平面约束RTK定位的方法，该方法具体包括：首先，根据实际协同车辆的定位数据来构建道路平面，其中主要实现了基于奇异值分解的平面拟合和基于拟合残差的平面检测；根据已构建并完成检测的平面，结合车辆的其他信息，设计平面约束模型；其次，采用GNSS载波差分技术，设计RTK的浮点估计器，将车间协同的平面信息引入浮点解算过程中，其中根据GNSS双差观测模型以及平面约束模型，对卡尔曼滤波器的状态向量、观测模型及相关矩阵进行设定，进而得到浮点模糊度；最后，利用经典的LAMBDA算法来解算双差载波相位的整周模糊度。本发明利用协同车辆的定位解提出平面构建的方法，以此约束RTK定位的结果，在定位域上对浮点解进行修正，提高浮点解的精度，进而提升载波相位模糊度固定的成功率。