[发明专利]基于自动驾驶的攻击检测方法、终端设备以及存储介质

摘要

本申请公开了一种基于自动驾驶的攻击检测方法、终端设备以及计算机存储介质，该方法包括：获取若干定位传感器的定位融合数据，包括当前帧定位数据和上一帧定位数据；利用构建的拓展卡尔曼滤波模型对上一帧定位数据进行计算，得到当前帧滤波数据；基于当前帧定位数据和当前帧滤波数据，获取残差数据；对残差数据进行聚类，根据聚类结果获取核心点集合；在存在残差数据的数据点与核心点集合中的所有核心点的距离均大于核心点所在的区域半径时，确定若干定位传感器中至少一个定位传感器受到攻击。本申请的攻击检测方法通过利用精准的基于模型的滤波数据对定位传感器进行攻击检测，并对受到攻击的数据进行数据恢复，保证了自动驾驶系统的安全性。