[发明专利]一种拉线驱动的可旋转机械臂在审
| 申请号： | 202211000960.9 | 申请日： | 2022-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN115302495A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 钟勇;郭俊;朱佳伟 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄奕东 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种拉线驱动的可旋转机械臂，涉及软体机器人技术领域，包括底座；内芯部分，内芯部分包括多节依次连接的内芯，首端的内芯与底座固定，相邻两节内芯之间通过连接环进行连接；绳驱组件，绳驱组件包括设置在内芯部分内的两对拉线，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动内芯部分在在第一平面和第二平面进行弯曲；外壳部分，外壳部分套在内芯部分外圈，外壳部分包括多节依次连接的外壳，相邻两节外壳之间固定连接，外壳部分和内芯部分之间设置有多个薄壁轴承，以使外壳部分可相对内芯部分旋转；壳驱组件包括用于驱动外壳部分转动的第二驱动单元。本发明可以实现三个自由度的运动，避免拉线过度缠绕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拉线 驱动 旋转 机械 | ||
【主权项】：
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