[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、车辆和可读存储介质在审
| 申请号： | 202210985461.3 | 申请日： | 2022-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN115158299A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 阙秋根;何天翼 | 申请（专利权）人： | 北斗星通智联科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 401120 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、车辆和可读存储介质，该泊车路径规划方法通过获取待泊车辆的起始位姿和目标位姿，基于起始位姿和目标位姿通过A星算法将栅格地图转换为代价地图，基于代价地图通过混合A星算法在栅格地图中规划待泊车辆的扩展路径，利用RS几何算法规划待泊车辆的RS路径，将扩展路径与RS路径进行组合，并对组合得到的路径进行碰撞检测，以得到规划泊车路径。本申请可以避免泊车的场景限制和过度依赖于环境信息的问题，适用于所有泊车场景，从而可以提高用户的体感度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 泊车 路径 规划 方法 装置 车辆 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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