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[发明专利]一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆-CN202211657880.0在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及自动泊车技术领域，提供一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆，该二次泊车路径规划方法通过当车辆与原始路径发生偏移时，获取车辆的当前位姿和目标位姿，根据当前位姿、目标位姿和泊车约束条件通过候选路径算法顺序求解预设路径集中各个预设的候选路径对应的路径参数，将路径参数对应的一条候选路径作为当前规划路径，并控制车辆根据当前规划路径行驶。本申请可以避免车辆出现跟踪误差较大时纠正误差失败情况，从而可以提高泊车成功率。
一种二次泊车路径规划方法装置车辆

[发明专利]一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆-CN202211498795.4在审
发明人：彭炳顺;何天翼;阙秋根;洪孟桂;贺洪涛;徐林;郭子毅;张景达 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请涉及智能汽车领域，涉及一种自动泊车的纵向速度控制方法、装置和车辆，该自动泊车的纵向速度控制方法通过获取车辆泊车路径的路径长度，基于路径长度和预设泊车信息确定车辆在泊车路径的纵向速度，通过多个控制器根据纵向速度控制车辆行驶。本申请不仅可以使车辆能够平稳的起步、减速和精确的跟踪所规划的速度，还可以使车辆的泊车更加精确和平稳，从而可以提高乘客的体验感。
一种自动泊车纵向速度控制方法装置车辆

[发明专利]基于SPI总线的通信方法、装置和协议栈-CN202211192689.3在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请涉及通信技术领域，提供一种基于SPI总线的通信方法、装置和协议栈，该基于SPI总线的通信方法通过应用层接收功能应用发送的命令消息，并根据命令消息计算相应的命令长度；调用传输层的第一发送接口，通过第一发送接口根据命令长度对命令消息进行帧处理，得到至少一个帧数据；通过数据链路层的第二发送接口向至少一个帧数据中添加第一帧起始符和第一校验码，得到第一通信数据，并通过驱动层和物理层将第一通信数据发送至对端，本申请可以提供更加可靠的连接管理。
基于 spi 总线通信方法装置协议

[发明专利]自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质-CN202211659803.9在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北京远特科技股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明属于自动泊车领域，公开了一种自动泊车控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取车辆行驶时的加速度误差和速度误差，根据所述加速度误差和所述速度误差确定油门变化量；根据所述油门变化量，确定制动变化量；判断所述速度误差是否在预设区间内，若不是，则判断所述速度误差大于所述预设区间的上限还是小于所述预设区间的下限；若所述速度误差小于所述预设区间的下限，则根据所述制动变化量，对车辆进行制动控制，若所述速度误差大于所述预设区间的上限，则根据油门变化量，对车辆进行油门控制。实现对车辆速度的自动控制，使得车辆速度在一定范围内，接近理论速度。
自动泊车控制方法装置终端存储介质

[发明专利]一种自动泊车的车辆定位方法、装置和车辆-CN202211301421.9在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及汽车相关技术领域，提供一种自动泊车的车辆定位方法、装置和车辆，该自动泊车的车辆定位方法基于车辆的初始位姿和用户确定的目标车位确定相应的目标车位线信息和规划泊车轨迹，并基于目标车位线信息确定目标角点位置，控制车辆按照泊车轨迹行驶，在车辆移动过程中，基于车辆的实时位姿确定相应的行驶车位线信息，基于行驶车位线信息确定相应的行驶角点位置，基于目标车位线信息、行驶车位线信息、行驶角点位置和目标角点位置确定车辆的行驶位姿，并根据行驶位姿修正车辆在泊车过程中的定位信息。本申请提高车辆的定位精度，还可以不增加额外设备，从而使车辆修正定位的成本更加低廉。
一种自动泊车车辆定位方法装置

[发明专利]一种车辆纵向速度控制方法、装置、车辆和可读存储介质-CN202211198114.2在审
发明人：彭炳顺;何天翼;阙秋根 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆纵向速度控制方法、装置、车辆和可读存储介质，该车辆纵向速度控制方法通过获取车辆的实时姿态信息，基于实时姿态信息确定车辆的摆动信息，获取车辆的车轮振动信息，获取车辆的车轮转动圈数和行驶距离，基于车轮转动圈数和行驶距离确定车辆的滑移率，基于摆动信息、振动信息和滑移率计算车辆的纵向速度，控制车辆按照纵向速度行驶。本申请一方面减少了车辆损耗和车辆可能发生损坏的概率，另一方面避免或者减少发生交通安全事故的损失，提高了乘客的乘坐舒适性和安全性。
一种车辆纵向速度控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种自动驾驶汽车右转弯的规划方法、装置和终端设备-CN202211027048.2在审
发明人：彭炳顺;何天翼;阙秋根 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶汽车右转弯的规划方法、装置和终端设备，该自动驾驶汽车右转弯的规划方法通过获取转弯路口的地图信息，识别车辆按照预设路线行驶通过转弯路口时需经过的各个斑马线上的障碍物状态，根据障碍物状态确定车辆获取周围障碍物的相关信息的位置，当车辆位于该位置时，每间隔第一预设周期获取相关信息和各个道路信息，并基于各个道路信息、地图信息和相关信息预测周围障碍物的行动轨迹，基于各个道路信息、地图信息和行动轨迹规划车辆的右转弯轨迹，并控制车辆按照右转弯轨迹行驶。本申请不仅可以提高自动驾驶车辆在复杂路况行驶时的安全性和稳定性，还可以进一步保障车辆和乘客的安全，提高乘客的舒适性。
一种自动驾驶汽车转弯规划方法装置终端设备

[发明专利]智能驾驶仿真方法、系统、终端设备和可读存储介质-CN202211046303.8在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种智能驾驶仿真方法、系统、终端设备和可读存储介质，该智能驾驶仿真系统通过控制台模块获取仿真测试命令，基于仿真测试命令确定对应的仿真模块，仿真模块根据仿真测试命令运行场景仿真和传感器仿真，得到相应的传感器数据，接口模拟模块将各个传感器数据按照相应的物理接口输出给被测控制器，以使被测控制器基于转换后的传感器数据确定相应的控制命令，实时处理模块将加载车辆动力学模型和接收控制命令，基于车辆动力学模型执行控制命令得到相应的车辆状态，并将车辆状态发送至仿真模块进行状态更新显示。本申请不仅适用于多种仿真测试场景，还可以支持不同类型控制器同时进行测试，将减少测试周期，提高测试效率。
智能驾驶仿真方法系统终端设备可读存储介质

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、车辆和可读存储介质-CN202210985461.3在审
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种泊车路径规划方法、装置、车辆和可读存储介质，该泊车路径规划方法通过获取待泊车辆的起始位姿和目标位姿，基于起始位姿和目标位姿通过A星算法将栅格地图转换为代价地图，基于代价地图通过混合A星算法在栅格地图中规划待泊车辆的扩展路径，利用RS几何算法规划待泊车辆的RS路径，将扩展路径与RS路径进行组合，并对组合得到的路径进行碰撞检测，以得到规划泊车路径。本申请可以避免泊车的场景限制和过度依赖于环境信息的问题，适用于所有泊车场景，从而可以提高用户的体感度。
一种泊车路径规划方法装置车辆可读存储介质

[实用新型]解串器串行器测试装置和车载测试系统-CN202221176240.3有效
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种解串器串行器测试装置和车载测试系统，该装置包括第一测试单元和第二测试单元，第一测试单元包括第一解串器、第一串行器和第一处理器，第二测试单元包括第二解串器、第二串行器和第二处理器；第一处理器分别连接第一解串器和第一串行器，第一解串器连接第一串行器；第二处理器分别连接第二解串器和第二串行器，第二解串器连接第二串行器；第一串行器通过串行链路通信连接第二解串器。本实施例通过待测试的两个测试单元读取工作状态，即可完成解串器、串行器的测试，不需要再额外连接其他硬件，简化了测试环境，并且通过内部的通用测试程序直接进行测试，可大大缩短测试周期，提高了测试效率。
解串器串行测试装置车载系统

[实用新型]一种舱泊一体控制器、系统及汽车-CN202220738600.8有效
发明人： 阙秋根;何天翼 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种舱泊一体控制器、系统及汽车，该控制器包括：切换开关、加串器、座舱模块、泊车模块和控制器；所述座舱模块和所述泊车模块分别与所述控制器连接，所述切换开关与所述控制器连接，所述加串器与所述切换开关连接，所述加串器用于与输出接口连接；所述切换开关用于根据所述控制器的切换控制信号，选择所述座舱模块或所述泊车模块连接至所述加串器。通过控制器对开关的控制，由加串器统一将数据发送到交互界面，减少了控制器的占用空间，进而减少了成本。
一种一体控制器系统汽车

[发明专利]泊车路径实时调整方法、装置、设备及存储介质-CN202210320606.8在审
发明人：张转;何天翼;阙秋根 -专利权人：北斗星通智联科技有限责任公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种泊车路径实时调整方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：进入自动泊车模式后，实时获取车辆在行驶过程中当前时刻的车辆位姿；根据当前时刻的车辆位姿，计算下一时刻的车辆预估位姿；基于当前泊车路径计算车辆泊车所需的行驶距离及车辆转角；采用MPC算法根据车辆预估位姿、行驶距离以及车辆转角对车辆的行驶路径进行调整，并基于调整后的路径泊车。本发明通过采用场端图像传感器以及轮速传感器采集参数预估下一时刻的车辆位姿，提高了车辆位姿预估的准确度；同时，通过预估下一时刻的车辆位姿，对当前泊车路径进行实时调整，使车辆按照最优泊车路径进行泊车，提高了自动泊车的效率和精度。
泊车路径实时调整方法装置设备存储介质

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