[发明专利]一种基于双目视觉的机器人TCP校准方法及装置在审
| 申请号： | 202210983766.0 | 申请日： | 2022-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN115284290A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 张涛;王振文;张文昌;孙露萍 | 申请（专利权）人： | 北京神州星航科技有限公司;北京机科国创轻量化科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100070 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的机器人TCP校准方法及装置，该方法包括：将双目视觉相机置于机器人末端执行器前端，将一个特征贴贴在机器人末端执行器端面，机器人运行多个位置，视觉系统分别检测识别机器人末端执行器多个位置的视觉坐标，计算实现双目视觉坐标系与机器人坐标系的标定；将多个特征贴贴在机器人末端执行器端面，双目视觉系统检测识别多个特征贴的坐标，通过多个特征贴的坐标拟合得到机器人末端执行器端面的平面法向量，实现机器人工具TCP的方向校准；将一个特征贴贴在机器人末端执行器端面，机器人工具TCP自转多个位置，双目视觉系统检测识别多个位置下的机器人末端执行器坐标，通过多个位置下的机器人末端执行器坐标拟合得到旋转中心坐标，实现机器人TCP的位置校准。本发明解决了机器人末端TCP因为加工、安装等因素引起的误差校准问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 机器人 tcp 校准 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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