[发明专利]基于扰动补偿的多电机滑模协同控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210978923.9 | 申请日： | 2022-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN115296562A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 李楠;王国政;韩兴超;李刚;徐红璐;胡瑞;王豪;李恒 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46;H02P5/50;H02P6/04;H02P23/00;H02P23/12;H02P25/022 |
| 代理公司： | 郑州大通专利商标代理有限公司 41111 | 代理人： | 周艳巧 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于多电机协同控制技术领域，特别涉及一种基于扰动补偿的多电机滑模协同控制方法及系统，用于协调多台电机同步运动，系统包含：信号输入模块，用于设置各被控电机转速；多电机协同模块，用于将各被控电机实际转速进行耦合并输出各被控电机对应的补偿信号；多电机控制模块，用于将多电机协同模块输出的补偿信号作用在对应被控电机的电流环上行，使被控电机与其他电机同步运动。本发明基于滑模控制理论和多电机偏差耦合控制结构，并利用引入扰动补偿的混合非奇异终端滑模变结构控制策略来提高系统趋近滑模面的速度和精度，能够较好地抑制滑模控制固有的抖振现象，便于实际工程场景下的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扰动 补偿 电机 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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