[发明专利]基于Koopman算子的软体机器人控制方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210969229.0 | 申请日： | 2022-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN115213908A | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 刘兆冰;韩吕鹏;彭柯瑞;陈天翼 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 张璐 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于Koopman算子的软体气动机器人控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取软体气动机器人的滞后特征数据，并基于所述滞后特征数据构建离散时间非线性动态模型；利用Koopman算子逼近所述离散时间非线性动态模型，并构建基于Koopman算子的SPAs模型；给定参考轨迹，利用所述SPAs模型设计模型预测控制器，并利用所述模型预测控制器对软体气动机器人进行动力学控制。本发明中的模型预测控制器在处理SPAs的物理约束时仍能很好地工作，解决了软体气动机器人的迟滞问题，实现了更加精准的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 koopman 算子 软体 机器人 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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