[发明专利]消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202210964992.4 | 申请日： | 2022-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN115393432B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;陈何宝 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;安徽瑞祥工业有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备，机器人定位方法以图像帧为输入，识别分割得到静态平面；静态平面区域中提取点面特征并进行点面特征匹配，采用双重特征约束的误匹配剔除策略；面特征的匹配首先构建出局部坐标系下相邻2帧中平面的匹配关系，利用基于平面几何约束的面特征误匹配算法去除匹配候选中的错误匹配，得到正确的面特征匹配关系以及点特征所属平面信息；根据点特征所属平面信息剔除非对应平面内的点特征匹配，再根据点特征位置剔除对应平面内的点特征误匹配。本发明保证特征匹配的正确率，提高机器人定位精度，从而构建更准确的轨迹图，并在动态场景中依然具有较高鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 静态 特征 匹配 机器人 定位 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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