[发明专利]一种两轮侦察机器人直线行驶控制方法在审
| 申请号： | 202210950077.X | 申请日： | 2022-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN116009526A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 刘永;廖燕开 | 申请（专利权）人： | 上海图海光电有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297 | 代理人： | 夏梦恬 |
| 地址： | 200040 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两轮侦察机器人直线行驶控制方法，包括以下步骤：S1.采用六轴姿态传感器获取机器人本体的设备姿态数值，将获取的设备姿态数值进行姿态融合预处理，得到第一航向角偏差值；S2.图像传感器采集可见光图像数据并反馈至处理器，处理器将可见光图像数据进行深度学习的目标检测算法处理，得到第二航向角偏差值；S3.将第一航向角偏差值和第二航向角偏差值反馈至处理器，通过自适应航向角偏差算法融合，得到最终航向角偏差值；S4.根据最终航向角偏差值反馈至处理器内的PID控制器，根据PID控制器内的PID算法调整左右轮电机转速，使机器人本体保持直线行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 侦察 机器人 直线 行驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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