[发明专利]一种双臂机器人抓取位姿选择方法、系统和存储介质有效
| 申请号： | 202210948656.0 | 申请日： | 2022-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN115008478B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 陶永;万嘉昊;刘海涛;高赫;温宇方;段练;黄石书 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中秩新创知识产权代理有限公司 16124 | 代理人： | 张涛;褚战星 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双臂机器人抓取位姿选择方法、系统和存储介质，包括设置适应度取值范围、迭代次数阈值以及适应度函数；计算种群基因适应度，判断种群是否在取值范围范围内，如果在范围内，则迭代结束，否则继续判断迭代次数是否达到迭代次数阈值，如果达到，则迭代结束，否则进行交叉、变异操作，根据迭代深度和适应度大小，动态选择基因保留策略，对基因进行保留；更新代表抓取位置的基因种群，返回进行判断循环；迭代结束后得到双臂对应的最优目标。本发明综合考虑双臂抓取对称性、双臂关节的最大转角、双臂最大关节转角之差三个方面，通过动态调整适应度函数的计算，引导算法沿全局最优的方向进行收敛，最终可以得出多目标综合最优的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 抓取 选择 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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