[发明专利]一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法在审
| 申请号： | 202210945183.9 | 申请日： | 2022-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN115468515A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 袁丁;李林;从强;丁健;耿淦;何永强;黎彪;张书洋;张朴真;蔡铮 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00;G01B21/22 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其步骤包括：将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上；将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，进行标定数据采集；根据标定数据求解各传感器相对于基座刚体的相对位姿参数和各传感器合作目标相对于目标刚体的相对位姿参数；根据各传感器位姿标定结果和各传感器测量结果分别计算目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数；对冗余位姿计算结果进行融合，确定目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数。本发明解决了多传感器测量六自由度位姿时，基座刚体、目标刚体、各传感器及合作目标坐标系不统一，以及冗余测量信息未充分利用的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 标定 融合 自由度 确定 方法 | ||
【主权项】：
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