[发明专利]一种风电螺栓装配机器人的控制方法、控制器和系统在审
| 申请号： | 202210926420.7 | 申请日： | 2022-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN115091468A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 杨学军;韩胜超 | 申请（专利权）人： | 新疆洁净能源技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 沈煜华 |
| 地址： | 839000 新疆维吾尔自治区哈密*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 一种风电螺栓装配机器人的控制方法、控制器和系统，该方法包括：在第一螺栓的螺栓装配作业过程中，获取第一机械臂的第一制动力矩数据，获取第二机械臂的第二制动力矩数据；根据第一、第二制动力矩数据，确定螺栓装配作业是否发生异常；当发生异常时，控制第一机械臂将第一螺栓取出，控制第二机械臂将第二螺栓取出；控制第一机械臂对第一螺栓进行故障检测；控制第二机械臂对第二螺栓进行故障检测；根据第一、第二故障检测结果，确定发生装配异常的故障螺栓；控制故障螺栓对应的机械臂抓取正常螺栓以替换故障螺栓；控制第一、第二机械臂均基于正常螺栓，分别在第一、第二装配点重新同时启动螺栓装配作业。该方法可提高变桨轴承装配质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 螺栓 装配 机器人 控制 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
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