[发明专利]一种无人机多维航迹表达及生成方法

摘要

本发明公开了一种无人机多维航迹表达及生成方法，属于无人机导航领域；具体为首先，在电子地图上规划无人机的航迹规划，输出各航迹点的大地坐标系下的绝对坐标，作为第一层维度；然后，建立导航坐标系，利用大地坐标系与地心地固坐标系的互换，计算各航迹点相对于基准点的方位角、俯仰角和距离作为第二层维度；通过先验知识补充航迹规划的空间中地形地貌中的视觉特征点坐标作为控制点，计算各航迹点与周围范围内各个控制点之间的方位角、俯仰角和距离作为第三层维度；最后，将各航迹点在导航坐标系中的三维度航迹表达式进行装订，输出多维航迹描述文件，上传到无人机进行飞行引导。本发明增强了无人运动平台的航迹跟踪保持和智能化导航避障能力。