[发明专利]一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法

摘要

本发明公开了一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法，波形运动水下仿生推进器包括振动部和柔性鳍；振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶；柔性鳍呈六边形，和振动部的上端面粘贴相连。工作时，采用第一电信号激励纵向压电双晶片，采用与第一电信号具有π/2电信号激励第一、第二横向压电双晶片，采用与第一电信号具有‑π/2电信号激励第三、第四横向压电双晶片，产生纵向一阶弯曲振动和两个横向一阶弯曲振动，叠加耦合成纵向方向上的行波，形成柔性鳍的纵向波动推进。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。