[发明专利]一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法在审
| 申请号： | 202210913606.9 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115236987A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 徐逢秋;何韩;许贤泽;郑通 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 龚雅静 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法，利用磁悬浮平面电机的动态解耦将多自由控制转化为相互独立的单自由度，构建非线性系统模型，结合期望状态轨迹，利用衰减函数设计期望误差轨迹，基构建滑模面，设计自适应鲁棒控制项保证磁悬浮工作台的稳定性，消除不确定项，自适应鲁棒控制项与迭代学习控制项通过并行结构相结合，得到基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制器，对稳定性和误差的收敛性分析，将控制算法应用于实际磁悬浮工作台，验证控制算法的有效性，能够克服现有的多自由度磁悬浮工作台控制方法的局限性，兼顾跟踪精度的同时抑制磁悬浮工作台初始位置误差对基于迭代学习控制方法的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 误差 跟踪 磁悬浮 工作台 学习 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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