[发明专利]足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210909214.5 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115145286A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取足式机器人的目标惯性系数，目标惯性系数用于表征足式机器人在预设运动方向上的运动惯性大小；根据目标惯性系数，确定足式机器人的惯性补偿参数；根据足式机器人的惯性补偿参数，对足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，实现了可以结合足式机器人对应的目标惯性系数实时对足式机器人中各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，使得通过补偿，可以将足式机器人在预设运动方向上的运动惯性考虑进去，有效降低控制误差，提高足式机器人轨迹跟踪控制的准确性、增强足式机器人运动的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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