[发明专利]基于视觉SLAM的高精定位方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202210904189.1 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115265560A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 肖乔木;熊周兵 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/20 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉SLAM的高精定位方法、系统及存储介质，包括：步骤1.传感器数据预处理；步骤2.在摄像头数据预处理完成后，对数据进行前端里程计处理和回环检测处理；所述视觉里程计处理为估算相邻两个图像间相机运动轨迹，以及确定出局部地图；回环检测处理为将任意两张图做一遍特征匹配，根据特征点的匹配情况来确定两幅图是否存在关联；步骤3.将回环处理后的数据和前端里程计处理后的数据进行后端非线性优化处理，所述后端非线性优化处理为对视觉SLAM中的噪声进行降噪处理；步骤4.构建SLAM高精定位地图。本发明能够在GNSS信号失锁或者雷达感知出现故障时，仍能够为自动驾驶提供有效的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 slam 定位 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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