[发明专利]基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法在审
| 申请号： | 202210890454.5 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115070775A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄强;赖俊杭;陈学超;余张国;高峻峣;李庆庆 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法，将直线低姿匍匐运动分解为四个关键运动模态，依据关键运动模态，对基于Hopf振荡器的CPG耦合网络进行参数确定和初始化，求解CPG耦合网络的数学模型，得到机器人右肩部俯仰关节、左肩部俯仰关节、右腿髋部俯仰关节、左腿髋部俯仰关节的矢状面关键运动轨迹；依据关键运动模态转换的相位与幅值，将矢状面关键运动轨迹映射为全身运动轨迹，全身运动轨迹由工控机发送给机器人各关节执行，实现仿人机器人的直线低姿匍匐运动。本发明基于匍匐运动关键模态分解和CPG耦合网络，实现了仿人机器人低姿匍匐全身协同运动的轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关键 分解 cpg 人机 器人低姿 匍匐 全身 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210890454.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
