[发明专利]一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法在审
| 申请号： | 202210854762.2 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115229788A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;费军廷;陈钢;李彤;孙丰磊 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同质 模块化 机器人 分布式 并行 运动学 建模 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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