[发明专利]一种基于改进型角度估计的机械臂抓取方法在审
| 申请号： | 202210840815.5 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115213902A | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 米金鹏;胡卫兵;刘丹;唐宋;马致远 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/13;G06V10/762 |
| 代理公司： | 上海邦德专利代理事务所(普通合伙) 31312 | 代理人： | 周念沙 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进型角度估计的机械臂抓取方法，包括：S1、将机器人放入非结构化场景中进行目标物体信息采集；S2、通过one‑stage检测器对步骤S1中的目标物体信息采集进行检测，输出目标物体的边界框信息；S3、将步骤S1中的目标物体信息与步骤S2中边界框信息进行结合，通过K‑means++算法将框内所有像素点的深度值聚类为三类，将聚类中心值作为抓取点到相机成像镜头的距离；S4、将上述的聚类中心的点坐标和剔除异常点的深度信息根据相应的运算得到真实世界中的抓取坐标；S5、使用Canny检测图像信息，并求解最小外接矩阵，获取物体主方向角度。根据本发明，能够迅速在复杂场景中获取物体抓取角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进型 角度 估计 机械 抓取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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